來(lái)源：昌昇自動(dòng)化時(shí)間：2022-03-24
FB41稱為連續(xù)控制的PID用于控制連續(xù)變化的模擬量，與FB42的差別在于后者是離散型的，用于控制開(kāi)關(guān)量，其他二者的使用方法和許多參數(shù)都相同或相似。
PID的初始化可以通過(guò)在OB100中調(diào)用一次，將參數(shù)COM-RST置位，當(dāng)然也可在別的地方初始化它，關(guān)鍵的是要控制COM-RST；
PID的調(diào)用可以在OB35中完成，一般設(shè)置時(shí)間為200MS，
一定要結(jié)合幫助文檔中的PID框圖研究以下的參數(shù)，可以起到事半功倍的效果
以下將重要參數(shù)用黑體標(biāo)明.如果你比較懶一點(diǎn)，只需重點(diǎn)關(guān)注黑體字的參數(shù)就可以了。其他的可以使用默認(rèn)參數(shù)。
A：所有的輸入?yún)?shù)：
COM_RST: BOOL: 重新啟動(dòng)PID：當(dāng)該位TURE時(shí)：PID執(zhí)行重啟動(dòng)功能，復(fù)位PID內(nèi)部參數(shù)到默認(rèn)值；通常在系統(tǒng)重啟動(dòng)時(shí)執(zhí)行一個(gè)掃描周期，或在PID進(jìn)入飽和狀態(tài)需要退出時(shí)用這個(gè)位；
MAN_ON： BOOL：手動(dòng)值ON；當(dāng)該位為TURE時(shí)，PID功能塊直接將MAN的值輸出到LMN，這可以在PID框圖中看到；也就是說(shuō)，這個(gè)位是PID的手動(dòng)/自動(dòng)切換位；
PEPER_ON： BOOL：過(guò)程變量外圍值ON：過(guò)程變量即反饋量，此PID可直接使用過(guò)程變量PIW（不推薦），也可使用 PIW規(guī)格化后的值（常用），因此，這個(gè)位為FALSE；
P_SEL： BOOL：比例選擇位：該位ON時(shí)，選擇P（比例）控制有效；一般選擇有效；
I_SEL： BOOL：積分選擇位；該位ON時(shí)，選擇I（積分）控制有效；一般選擇有效；
INT_HOLD BOOL：積分保持，不去設(shè)置它；
I_ITL_ON BOOL：積分初值有效，I-ITLVAL（積分初值）變量和這個(gè)位對(duì)應(yīng)，當(dāng)此位ON時(shí)，則使用I-ITLVAL變量積分初值。一般當(dāng)發(fā)現(xiàn)PID功能的積分值增長(zhǎng)比較慢或系統(tǒng)反應(yīng)不夠時(shí)可以考慮使用積分初值；
D_SEL ： BOOL：微分選擇位，該位ON時(shí)，選擇D（微分）控制有效；一般的控制系統(tǒng)不用；
CYCLE ： TIME：PID采樣周期，一般設(shè)為200MS；
SP_INT： REAL：PID的給定值；
PV_IN ： REAL：PID的反饋值（也稱過(guò)程變量）；
PV_PER： WORD：未經(jīng)規(guī)格化的反饋值，由PEPER-ON選擇有效；（不推薦）
MAN ： REAL：手動(dòng)值，由MAN-ON選擇有效；
GAIN ： REAL：比例增益；
TI ： TIME：積分時(shí)間；
TD ： TIME：微分時(shí)間；
TM_LAG： TIME：我也不知道，沒(méi)用過(guò)它，和微分有關(guān)；
DEADB_W： REAL：死區(qū)寬度；如果輸出在平衡點(diǎn)附近微小幅度振蕩，可以考慮用死區(qū)來(lái)降低靈敏度；
LMN_HLM： REAL：PID上極限，一般是100%；
LMN_LLM： REAL：PID下極限；一般為0%，如果需要雙極性調(diào)節(jié)，則需設(shè)置為-100%；（正負(fù)10V輸出就是典型的雙極性輸出，此時(shí)需要設(shè)置-100%）；
PV_FAC： REAL：過(guò)程變量比例因子
PV_OFF： REAL：過(guò)程變量偏置值（OFFSET）
LMN_FAC： REAL：PID輸出值比例因子；
LMN_OFF： REAL：PID輸出值偏置值（OFFSET）；
I_ITLVAL：REAL：PID的積分初值；有I-ITL-ON選擇有效；
DISV ：REAL：允許的擾動(dòng)量，前饋控制加入，一般不設(shè)置；
B：部分輸出參數(shù)說(shuō)明：
LMN ：REAL：PID輸出；
LMN_P ：REAL：PID輸出中P的分量；（可用于在調(diào)試過(guò)程中觀察效果）
LMN_I ：REAL：PID輸出中I的分量；（可用于在調(diào)試過(guò)程中觀察效果）
LMN_D ：REAL：PID輸出中D的分量；（可用于在調(diào)試過(guò)程中觀察效果）
C：規(guī)格化概念及方法：
PID參數(shù)中重要的幾個(gè)變量，給定值，反饋值和輸出值都是用0.0~1.0之間的實(shí)數(shù)表示，
而這幾個(gè)變量在實(shí)際中都是來(lái)自與模擬輸入，或者輸出控制模擬量的
因此，需要將模擬輸出轉(zhuǎn)換為0.0~1.0的數(shù)據(jù)，或?qū)?.0~1.0的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為模擬輸出，這個(gè)過(guò)程稱為規(guī)格化
規(guī)格化的方法：（即變量相對(duì)所占整個(gè)值域范圍內(nèi)的百分比 對(duì)應(yīng)與27648數(shù)字量范圍內(nèi)的量）
對(duì)于輸入和反饋，執(zhí)行：變量*100/27648，然后將結(jié)果傳送到PV-IN和SP-INT
對(duì)于輸出變量 ，執(zhí)行：LMN*27648/100，然后將結(jié)果取整傳送給PQW即可；
D：PID的調(diào)整方法：
一般不用D，除非一些大功率加熱控制等慣大的系統(tǒng)；僅使用PI即可，
一般先使I等于0，P從0開(kāi)始往上加，直到系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩為止，記下此時(shí)振蕩
的周期，然后設(shè)置I為振蕩周期的0.48倍,應(yīng)該就可以滿足大多數(shù)的需求。我記得網(wǎng)絡(luò)上有許多調(diào)整PID的方法，但不記得那么多了，先試試吧。
附錄：PID的調(diào)整可以通過(guò)“開(kāi)始―>SIMATIC->STEP7->PID調(diào)整”打開(kāi)PID調(diào)整的控制面板，通過(guò)選擇不同的PID背景數(shù)據(jù)塊，調(diào)整不同回路的PID參數(shù)。
