庫(kù)卡KUKA切割機(jī)器人程序常見(jiàn)問(wèn)題
來(lái)源：昌昇自動(dòng)化時(shí)間：2021-10-13
庫(kù)卡KUKA切割機(jī)器人程序常見(jiàn)問(wèn)題
世界坐標(biāo)系是以槍頭為基點(diǎn)，在這種坐標(biāo)系中機(jī)器人所有的動(dòng)作都是按照以槍頭為頂點(diǎn)來(lái)完 成移動(dòng)，XYZ方向切割槍方向不改變，如果機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中移動(dòng)，槍頭也隨著改變方 向，那就是我們?cè)陂_(kāi)機(jī)后沒(méi)有選擇工具。解決方案：配置→當(dāng)前工具/基坐標(biāo)→工具號(hào)→1
2專家登陸
一般情況，開(kāi)機(jī)后我們要編輯程序時(shí)，首先我們要登陸專家級(jí)別，有助于我們操作。 解救方案：配置→用戶組→專家→登陸→密碼kuka→登陸
3設(shè)置END
新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒(méi)有終點(diǎn)，我們要設(shè)置終點(diǎn)。 解決方案：配置→雜項(xiàng)→編輯器→定一行DEF
4 程序***條設(shè)置為home位置編輯程序時(shí)，***條指令要設(shè)為home位置，這時(shí)我們可 以直接找到 home位置的標(biāo)準(zhǔn)，可以節(jié)省手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的操作時(shí)間。
5手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)
當(dāng)我們?cè)跍y(cè)試程序或者正常使用時(shí)（已經(jīng)打開(kāi)了輸出信號(hào)），有時(shí)候會(huì)遇到突發(fā)情況，比如 說(shuō)程序路徑有撞車危險(xiǎn)，或者預(yù)熱失敗，程序錯(cuò)誤等等，這時(shí)候我們要手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)。 在問(wèn)題解決完畢后我們可以再次用 kcp打開(kāi)輸出信號(hào)。（其中我們的輸出信號(hào)是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷） 解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動(dòng)→數(shù)（關(guān)閉或者打開(kāi)）
66D鼠標(biāo)失效
系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍然有電壓之類的提示，鼠標(biāo)失效了，我們這時(shí)可以松開(kāi)驅(qū)動(dòng)，從新按下去 等待驅(qū)動(dòng)指示 I 變?yōu)榫G色即可。
7從電腦中拷貝程序
電腦中拷貝程序，以便C盤中程序丟失后，我們可以從D盤或者外部移動(dòng)U 盤中拷貝使用。
解決方案：專家登陸后→按Num（此時(shí)顯示器上Num為灰色，在按一下轉(zhuǎn)換回來(lái)） →CTRL(2)+Esc →電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program 。
8機(jī)器人保護(hù)
當(dāng)機(jī)器人撞車后，會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)保護(hù)，也就是機(jī)器人在A6軸處有一個(gè)保護(hù)系統(tǒng)，當(dāng)撞車后彈簧 被壓彎變形， 系統(tǒng)接收到信號(hào)后會(huì)停止一切操作，此時(shí)我們無(wú)法操作機(jī)器人，這時(shí)候我們要先關(guān)掉保護(hù)開(kāi) 關(guān)。
解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動(dòng)→允許運(yùn)動(dòng)→把5改成1025→此時(shí)機(jī)器人就不受系 統(tǒng)保護(hù)限制可以移動(dòng)，注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向，調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度，離開(kāi)撞車點(diǎn)，到達(dá)安全位 置后把“允許運(yùn)動(dòng)”的數(shù)值調(diào)成5 即可。
9下列情況下kuka機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn) 機(jī)器人沒(méi)有完全關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會(huì)丟失零點(diǎn)。 機(jī)器人撞到硬限位了時(shí)，會(huì)丟失零點(diǎn)。 手動(dòng)刪除零點(diǎn) 開(kāi)機(jī)失效，直接就關(guān)機(jī)會(huì)丟失零點(diǎn)。
10程序數(shù)據(jù)參數(shù)
切割速度直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1% 機(jī)器人移動(dòng)速度PTP是20% 或者10% 直線移動(dòng)速度（非切割）0.05m/s ，加速度70% 輸出信號(hào)：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷。
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