安川機器人伺服驅動器維修方法
來源：昌昇自動化時間：2021-12-17
安川機器人伺服驅動器維修方法。
1、機器人數字式交流伺服系統(tǒng)MHMA 2KW，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲，然后驅動器出現(xiàn)16號報警，該怎么解決？
這種現(xiàn)象一般是由于驅動器的增益設置過高，產生了自激震蕩。請調整參數N.10、N.11、N.12，適當降低系統(tǒng)增益。
2、機器人交流伺服驅動器上電就出現(xiàn)22號報警，為什么？
22號報警是編碼器故障報警，產生的原因一般有：
A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細查對；
B.電機上的編碼器電路板有問題：錯位、損壞等，請送修。
3、機器人伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦？
伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請調整參數N.10、N.11、N.12，適當調整系統(tǒng)增益，或運行驅動器自動增益調整功能。
4、機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉指令還是反轉指令，電機只朝一個方向轉，為什么？
機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅動器的出廠設置為A/B正交脈沖（No42為0），請將No42改為3（脈沖/方向信號）。
5、機器人交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉動電機軸？
盡管在SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)），但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關電機可能會損壞驅動器。如果需要實現(xiàn)脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數No02設置為4，即方式為位置控制，第二方式為轉矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時，使信號C-MODE打開，使驅動器工作在一方式（即位置控制）下；在需要脫機時，使信號C- MODE閉合，使驅動器工作在第二方式（即轉矩控制）下，由于轉矩指令輸入TRQR未接線，因此電機輸出轉矩為零，從而實現(xiàn)脫機。
6、在我們開發(fā)的數控銑床中使用的機器人交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后調試時，發(fā)出運動指令，電機就飛車，什么原因？
這種現(xiàn)象是由于驅動器脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：
A.修改采樣程序或算法；
B.將驅動器脈沖輸出信號的A+和A-（或者B+和B-）對調，以改變相序；
C.修改驅動器參數No45，改變其脈沖輸出信號的相序。
